# Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_5

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-leju-kuavo-4-box-storage-parcel-5
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-01 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_5"}] |
| `updated` | 2026-07-01 |
| `robots` | ["leju-kuavo-5"] |
| `hours` | 2.4 |
| `episodes` | 183 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_5 |
| `hub_stats` | {"downloads": 726, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_5"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用基于 LeRobot 的扩展格式，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据由 Leju_Kuavo_4 机器人在真实世界的“Logistics->Sorting Center”场景中采集，末端执行器为 two_finger_end_effector，遥操作方式为 vr_controller，操作类型为 fixed_dual_arm。

数据规模为 183 个 episode、258709 帧、30 FPS、7.34 GB，包含 3 路 RGB 相机视角：头部前视、左腕部和右腕部相机；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据，以及动作命令和轨迹。任务描述为“moved the parcel from conveyor to table for the left to box.”，涉及 table、parcel、conveyor_belt、box，对应原子动作包括 grasp、pick、place。

数据按 LeRobot 结构组织，数据文件路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频路径按相机视角存放在 videos/chunk-{id}/... 下；训练划分为 Episodes 0:182。数据集还提供末端速度、方向、加速度幅值、夹爪活动和夹爪模式等 JSONL 标注，许可为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_5](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_5)