# Galaxea_R1_Lite_toggle_drawer_yellow

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-galaxea-r1-lite-toggle-drawer-yellow
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_toggle_drawer_yellow"}] |
| `updated` | 2026-03-20 |
| `robots` | ["galaxea-r1", "galaxea-r1-lite"] |
| `hours` | 0.35 |
| `episodes` | 97 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_toggle_drawer_yellow |
| `hub_stats` | {"downloads": 1563, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_toggle_drawer_yellow"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Galaxea_R1_Lite_toggle_drawer_yellow 是 RoboCOIN 提供的机器人操作数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据由 Galaxea_R1_Lite 机器人产生，末端执行器为 two_finger_gripper；远程操作类型暂未提供。

数据集包含 97 个 episodes、37662 帧、30 FPS，大小 1.57 GB。观测来自 4 个 RGB 相机：左右头部相机和左右腕部相机；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据、动作命令与轨迹、时间戳和标注。场景为 household->living_room，对象为 yellow_drawer(unknown)，任务是用夹爪打开并关闭黄色抽屉，原子动作包括 grasp、push、pull。

文件按 LeRobot 结构组织，数据路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频位于 videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}，并提供 eef、gripper、scene、subtask 等 JSONL 标注。训练划分为 Episodes 0:96，许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_toggle_drawer_yellow](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_toggle_drawer_yellow)