# Galaxea_R1_Lite_pour_water_black_tablecloth

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-galaxea-r1-lite-pour-water-black-tablecloth
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_water_black_tablecloth"}] |
| `updated` | 2026-03-20 |
| `robots` | ["galaxea-r1", "galaxea-r1-lite"] |
| `hours` | 0.39 |
| `episodes` | 98 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_water_black_tablecloth |
| `hub_stats` | {"downloads": 1548, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_water_black_tablecloth"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集面向 Galaxea_R1_Lite 机器人在家庭客厅场景中的倒水操作，任务是在黑色桌布上的杯子之间用夹爪倒水。末端执行器为 two_finger_gripper，包含黑色桌布、杯子和水等对象，原子动作包括 grasp、pick、place、pour。

数据集采用基于 LeRobot 的扩展格式并与 LeRobot 兼容，共 98 个 episodes、42644 帧，FPS 为 30，训练划分为 Episodes 0:97。观测包含 4 路 RGB 视频：左右头部相机和左右腕部相机，并提供机器人状态、动作轨迹、时间戳、元数据以及多类 annotation jsonl 文件。许可为 apache-2.0；遥操作类型、操作类型和环境类型信息暂未提供。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_water_black_tablecloth](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_water_black_tablecloth)