# Galaxea_R1_Lite_pour_powder_marble_bar_counter

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-galaxea-r1-lite-pour-powder-marble-bar-counter
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_powder_marble_bar_counter"}] |
| `updated` | 2026-03-20 |
| `robots` | ["galaxea-r1", "galaxea-r1-lite"] |
| `hours` | 0.37 |
| `episodes` | 100 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_powder_marble_bar_counter |
| `hub_stats` | {"downloads": 1668, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_powder_marble_bar_counter"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是 RoboCOIN 提供的 Galaxea_R1_Lite 倒粉数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式并兼容 LeRobot。数据来自 Galaxea_R1_Lite，末端执行器为 two_finger_gripper，场景标注为 househhold->itchen，任务是用夹爪拿起杯子并将粉末倒入碗或托盘。

数据集包含 100 个 episode、39829 帧，采样率 30 FPS，大小 1.58 GB。观测包含 4 路 RGB 相机：左右头部相机和左右腕部相机；同时提供机器人状态、动作命令与轨迹、episode 元数据、时间戳和标注。状态维度和动作维度均为 14，训练划分为 Episodes 0:99。

任务标注包含 28 个子任务，覆盖 grasp、pick、place、pour 等原子动作，以及左右夹爪倒咖啡粉或奶粉、放置杯子等变体。文件按 LeRobot 结构组织为 parquet 数据和压缩视频，并提供 eef、gripper、scene、subtask 等 annotation jsonl；许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_powder_marble_bar_counter](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_powder_marble_bar_counter)