# Galaxea_R1_Lite_pour_liquid_mrable_bar_counter

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-galaxea-r1-lite-pour-liquid-mrable-bar-counter
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_liquid_mrable_bar_counter"}] |
| `updated` | 2026-03-20 |
| `robots` | ["galaxea-r1", "galaxea-r1-lite"] |
| `hours` | 0.4 |
| `episodes` | 100 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_liquid_mrable_bar_counter |
| `hub_stats` | {"downloads": 1625, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_liquid_mrable_bar_counter"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 Galaxea_R1_Lite 的倒液操作数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据包含 100 个 episode、43652 帧，采样为 30 FPS，机器人末端执行器为 two_finger_gripper，场景类型为 househhold->kitchen，物体包括 marble_bar_counter、plastic_cup、green_dish、pink_bowl 和 liquid。

观测包含 4 路 RGB 相机：左右头部相机以及左右腕部相机；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据、动作命令和轨迹、时间戳与标注。任务是用夹爪拿起杯子并将液体倒入碗或托盘，覆盖 grasp、pick、place、pour 等原子动作，并提供子任务、夹爪活动、末端速度/方向等 JSONL 标注。数据按 LeRobot 结构组织，许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_liquid_mrable_bar_counter](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_pour_liquid_mrable_bar_counter)