# Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-galaxea-r1-lite-mix-blue-yellow-right
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right"}] |
| `updated` | 2026-03-20 |
| `robots` | ["galaxea-r1", "galaxea-r1-lite"] |
| `hours` | 0.3 |
| `episodes` | 50 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right |
| `hub_stats` | {"downloads": 867, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集为 Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right，采用基于 LeRobot 的扩展格式，并与 LeRobot 完全兼容。数据来自 Galaxea_R1_Lite 机器人，末端执行器为 two_finger_gripper，场景为 office_workspace->office，涉及蓝、红、黄颜料、试管架、试管和烧杯等对象。任务目标是用夹爪拿起装有黄色颜料和蓝色颜料的试管，并倒入烧杯。

数据集包含 50 个 episode、32657 帧，FPS 为 30，大小为 665.69 MB。观测包括 4 路 RGB 视频：左右头部相机和左右腕部相机，同时包含机器人关节位置、速度等状态数据、动作命令与轨迹、时间戳和标注。训练划分为 Episodes 0:49，数据文件使用 parquet，视频为压缩文件，并提供末端速度、方向、夹爪活动、场景和子任务等 jsonl 标注。

任务标注包含 17 个子任务以及 grasp、pick、place、pour 等原子动作。坐标系为 right-hand-frame，关节旋转单位为 radian。许可证为 apache-2.0；遥操作类型、操作类型和环境类型信息暂未提供。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_mix_blue_yellow_right)