# Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-galaxea-r1-lite-fold-towel-twice
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice"}] |
| `updated` | 2026-03-20 |
| `robots` | ["galaxea-r1", "galaxea-r1-lite"] |
| `hours` | 0.46 |
| `episodes` | 46 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice |
| `hub_stats` | {"downloads": 1538, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice 是 RoboCOIN 提供的 LeRobot 兼容数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式。数据由 Galaxea_R1_Lite 机器人、two_finger_gripper 末端执行器采集，场景为 household->bedroom，对象包括灰色方巾和黄色方巾，任务是用夹爪将两条毛巾各对折两次，并把黄色毛巾放到灰色毛巾上。

数据集包含 46 个 episodes、50022 帧、30 FPS、2.14 GB，训练划分为 Episodes 0:45。观测包含 4 路 RGB 视频：左右头部相机和左右腕部相机；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据、动作命令与轨迹、时间戳和 episode 元数据。状态维度和动作维度均为 14，视频使用 av1 编码。

标注包括子任务、夹爪活动与模式、末端执行器速度/方向/加速度模长以及场景标注；原子动作包含 grasp、pick、place、fold。数据按 chunk 与 episode parquet 组织，并提供压缩视频文件。许可为 apache-2.0；遥操作类型、操作类型和环境类型暂未提供。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_fold_towel_twice)