# Galaxea_R1_Lite_classify_object_six

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-galaxea-r1-lite-classify-object-six
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_classify_object_six"}] |
| `updated` | 2026-03-20 |
| `robots` | ["galaxea-r1", "galaxea-r1-lite"] |
| `hours` | 0.8 |
| `episodes` | 105 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_classify_object_six |
| `hub_stats` | {"downloads": 2082, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_classify_object_six"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Galaxea_R1_Lite_classify_object_six 是一个基于 LeRobot 扩展格式的数据集，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据来自 Galaxea_R1_Lite 机器人，末端执行器为 two_finger_gripper，场景为 commercial_convenience->supermarket，主要任务是用右夹爪将食品放入右篮，用左夹爪将非食品放入左篮。

数据集包含 105 个 episodes、86401 帧、30 FPS，大小为 5.25 GB。观测包含 4 路 RGB 视频：cam_head_left_rgb、cam_head_right_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb，分辨率均为 1280x720，编码为 av1。数据还包含机器人状态、动作命令与轨迹、元数据，状态和动作维度均为 14；训练划分为 Episodes 0:104。

任务部分列出 73 个子任务，围绕抓取、拾取、放置不同食品或非食品到左右篮中，也包含 Abnormal、End 和 null 条目。坐标系为 right-hand-frame，关节旋转单位为 radian；遥操作类型、操作类型和环境类型信息暂未提供。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_classify_object_six](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_classify_object_six)