# Galaxea_R1_Lite_classify_object_four

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-galaxea-r1-lite-classify-object-four
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_classify_object_four"}] |
| `updated` | 2026-03-20 |
| `robots` | ["galaxea-r1", "galaxea-r1-lite"] |
| `hours` | 1.42 |
| `episodes` | 191 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_classify_object_four |
| `hub_stats` | {"downloads": 3402, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_classify_object_four"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Galaxea_R1_Lite_classify_object_four 是一个基于 LeRobot 扩展格式的数据集，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据集对应机器人为 Galaxea_R1_Lite，末端执行器为 two_finger_gripper，场景类型为 commercial_convenience->supermarket。传感器包含头部左右 RGB 相机和左右腕部 RGB 相机，共 4 个视角，视频分辨率为 1280x720。

数据集包含 191 个 episodes、153386 帧，FPS 为 30，大小为 8.39 GB。任务是用右夹爪将食品放入右篮，用左夹爪将非食品放入左篮；对象包括篮子、水果、蔬菜、零食和面包等，并列出 67 个子任务，原子动作包括 grasp、pick、place。

数据结构遵循 LeRobot 格式，包含压缩 RGB 视频、机器人状态、动作轨迹、时间戳与标注等元数据；数据文件路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频位于 videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}。训练划分为 Episodes 0:190。遥操作类型、操作类型和环境类型暂未提供。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_classify_object_four](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_classify_object_four)