# Galaxea_R1_Lite_change_baai_into_brain

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-galaxea-r1-lite-change-baai-into-brain
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_change_baai_into_brain"}] |
| `updated` | 2026-03-20 |
| `robots` | ["galaxea-r1", "galaxea-r1-lite"] |
| `hours` | 0.78 |
| `episodes` | 67 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_change_baai_into_brain |
| `hub_stats` | {"downloads": 1817, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_change_baai_into_brain"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是一个基于扩展 LeRobot 格式并与 LeRobot 完全兼容的机器人数据集，机器人为 Galaxea_R1_Lite，末端执行器为 two_finger_gripper。任务场景标注为 eduction->school，物体为 buiding_blocks(unknown)，核心指令是将单词“baai”重新排列为“brain”。

数据集包含 67 个 episodes、83804 帧，帧率 30 FPS，大小 3.61 GB。观测包括 4 路 RGB 视频：cam_head_left_rgb、cam_head_right_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb；同时包含机器人状态数据、动作数据、轨迹、时间戳和标注。动作/状态维度均为 14，原子动作包括 grasp、pick、place。

数据按 LeRobot 结构组织为 1 个 chunk，训练划分为 Episodes 0:66，数据文件为 parquet，视频为压缩视频文件。可用标注包括末端速度、加速度、方向、夹爪活动、夹爪模式、场景和子任务标注。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_change_baai_into_brain](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_change_baai_into_brain)