# Galaxea_R1_Lite_arrange_baai_then_brain

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robocoin-galaxea-r1-lite-arrange-baai-then-brain
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_arrange_baai_then_brain"}] |
| `updated` | 2026-03-20 |
| `robots` | ["galaxea-r1", "galaxea-r1-lite"] |
| `hours` | 0.41 |
| `episodes` | 56 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_arrange_baai_then_brain |
| `hub_stats` | {"downloads": 1481, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_arrange_baai_then_brain"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用基于 LeRobot 的扩展格式，并与 LeRobot 完全兼容。数据来自 `Galaxea_R1_Lite`，末端执行器为 `two_finger_gripper`，包含头部左右 RGB 相机和左右腕部 RGB 相机四个视角；场景标注为 `eduction->school`，对象为 `early_education_toys(unknown)`。

数据集包含 56 个 episode、44471 帧，采样为 30 FPS，训练划分为 Episodes 0:55。任务是用夹爪在桌面寻找字母积木，将 b、a、a、i 排成 BAAI，再找到 r 和 N，把已排好的 baai 转换成 brian；同时给出 10 类子任务及 `grasp`、`pick`、`place` 原子动作标注。

数据以 LeRobot 结构组织，包含压缩 RGB 视频、机器人状态、动作命令/轨迹、episode 元数据、时间戳和注释，并提供多种 annotation JSONL 文件。许可证为 `apache-2.0`。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_arrange_baai_then_brain](https://huggingface.co/datasets/RoboCOIN/Galaxea_R1_Lite_arrange_baai_then_brain)