# mdm_depth

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/robbyant-mdm-depth
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-04-17 | 技术层级：L6

## 核心摘要

robbyant 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/robbyant/mdm_depth"}] |
| `updated` | 2026-04-17 |
| `modalities` | ["三维"] |
| `annotation_levels` | ["三维标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | robbyant/mdm_depth |
| `hub_stats` | {"downloads": 13358, "likes": 38, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/robbyant/mdm_depth"] |

## 技术详解与生态说明

LingBot-Depth Dataset 是一个自建 RGB-D 数据集，用于训练 LingBot-Depth 这种 masked depth modeling 方法。每个样本包含 RGB 图像、原始传感器深度和 ground truth 深度；深度以毫米为单位，存为 16-bit PNG，总体大小为 2.71 TB。

数据由 RobbyReal、RobbyVla、RobbySim 和 RobbySimVal 组成，总计 3,019,200 个样本。RobbyReal 来自多台 RGB-D 相机采集的真实室内场景；RobbyVla 来自两个机器人平台上的 VLA（Vision-Language-Action）机器人操作任务；RobbySim 为两个相机视角 object_view 与 rrt_view 的仿真渲染数据，并提供仿真验证划分。文件包括 color/RGB JPG、gtdepth 深度 PNG、rawdepth 原始深度 PNG，以及相机内参文本；许可为 CC BY-NC-SA 4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets robbyant/mdm_depth](https://huggingface.co/datasets/robbyant/mdm_depth)