# pretrain_aiworker_bg2_lance

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/rllab-postech-pretrain-aiworker-bg2-lance
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-12 | 技术层级：L6

## 核心摘要

rllab-postech 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 aiworker_19d_mixture，含 11605 条轨迹，时长 55.12 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/rllab-postech/pretrain_aiworker_bg2_lance"}] |
| `updated` | 2026-06-12 |
| `robots` | ["robotis-ai-worker"] |
| `hours` | 55.12 |
| `episodes` | 11605 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | rllab-postech/pretrain_aiworker_bg2_lance |
| `hub_stats` | {"downloads": 2381, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/rllab-postech/pretrain_aiworker_bg2_lance"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个合并后的 19D AI Worker/BG2 预训练数据集，采用 RLLAB 发布的 Lance 布局。数据来自 308 个源数据集，共 11605 个 episode、1984298 帧和 38083 个视频，动作维度与状态维度均为 19。源表中点名的机器人类型包括 `aiworker` 和 `ffw_bg2_rev4`，FPS 取值为 10.0、15.0、30.0。 

数据以 `rllab_published_lance_dataset_v2`、schema 2.0 格式组织，包含 episode 表、训练轨迹表、帧级 QA/索引表和媒体表；`data/videos.lance` 中的 `video_blob` 为每个 episode/相机存储一个 MP4。每行保留来源字段，如源数据集、源仓库、源 episode 索引、源机器人类型和预训练 tier。质量过滤要求左右腕部相机键存在，最低/最高 FPS 为 10.0/30.0，并记录了因低 FPS、缺失相机和过短 episode 被过滤的数量。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets rllab-postech/pretrain_aiworker_bg2_lance](https://huggingface.co/datasets/rllab-postech/pretrain_aiworker_bg2_lance)