# egoinfinity

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/rice-robotpi-lab-egoinfinity
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Rice-RobotPI-Lab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Rice-RobotPI-Lab/egoinfinity"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Rice-RobotPI-Lab/egoinfinity"}] |
| `updated` | 2026-06-18 |
| `modalities` | ["三维", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["三维标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | human_video |
| `hub_id` | Rice-RobotPI-Lab/egoinfinity |
| `hub_stats` | {"downloads": 2306, "likes": 9, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

EgoInfinity (preview) 是 Rice RobotPI Lab 构建的数据集，包含来自 Action100M（Meta FAIR）精选子集 clips 的衍生场景资产。该版本标注为 preview、not for general release，schema 和内容可能变化，许可为 FAIR Noncommercial Research License v1，仅限非商业研究使用。

数据集中对 samples/ 下 104 个 clips 提供了四种机器人形态的 retargeting 结果：Franka Panda、Unitree G1、NASA Robonaut 2 和 XLeRobot。每个 clip 文件夹包含自我中心输入可视化、机器人仿真回放、轨迹 npz、躯干位姿 npz 和指标 npz；轨迹记录逐帧关节、关节名、fps 与 clip id，指标包含 IK 成功率、位姿误差、关节限位裕度、可操作性和粗糙度。单个 clip 帧数为 29 到 734，fps 不统一并记录在 trajectory.npz 中。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Rice-RobotPI-Lab/egoinfinity](https://huggingface.co/datasets/Rice-RobotPI-Lab/egoinfinity)