# warehouse-manipulation-and-states

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/projectsim-warehouse-manipulation-and-states
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

projectsim 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/projectsim/warehouse-manipulation-and-states"}] |
| `updated` | 2026-09-30 |
| `modalities` | ["三维", "图像"] |
| `annotation_levels` | ["三维标注"] |
| `formats` | ["imagefolder"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | projectsim/warehouse-manipulation-and-states |
| `hub_stats` | {"downloads": 12363, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/projectsim/warehouse-manipulation-and-states"] |

## 技术详解与生态说明

Warehouse Manipulation & States 是一组程序生成、可直接用于仿真的仓库 3D 资产，覆盖 cardboard_box、pallet_boxes 和 logistics_cage 三类，共 225 个变体、约 12 GB。每个变体提供 OpenUSD（.usda）、MuJoCo XML（MJCF）和静态 glTF（.glb），带分区 PBR 材质；USD/MJCF 中包含每链接质量、惯量、碰撞体，以及存在时的关节、限位和摩擦/锁扣。

数据由 spec.json 按 count 和 seed 确定性采样生成，涵盖纸箱尺寸、EUR 托盘堆箱和带万向脚轮的四面物流笼等参数变化。用途包括抓取、放置、堆叠、打开纸箱翻盖等操作策略训练与评估，也可用于合成渲染感知、域随机化和仓库流水线仿真实验；已在 Isaac Sim 6.0.1、MuJoCo 3.11.0 和 Blender 5.0 验证。

物理信息只在 .usda 和 .xml 中，.glb 仅为静态视觉副本，不含关节和碰撞体。文件采用 CC BY 4.0，可商用、共享和改编，但需要署名。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets projectsim/warehouse-manipulation-and-states](https://huggingface.co/datasets/projectsim/warehouse-manipulation-and-states)