# articulated-storage-and-appliances

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/projectsim-articulated-storage-and-appliances
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

projectsim 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/projectsim/articulated-storage-and-appliances"}] |
| `updated` | 2026-09-30 |
| `modalities` | ["三维", "图像"] |
| `annotation_levels` | ["三维标注"] |
| `formats` | ["imagefolder"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | projectsim/articulated-storage-and-appliances |
| `hub_stats` | {"downloads": 9667, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/projectsim/articulated-storage-and-appliances"] |

## 技术详解与生态说明

Articulated Storage & Appliances 是一组程序生成、可直接用于仿真的 3D 储物家具与家电资产，覆盖 desk_with_drawers、oven、wardrobe 三类，每类 75 个变体，共 225 个变体，约 12 GB。资产提供 OpenUSD（.usda）、MuJoCo XML（MJCF .xml）以及静态 glTF（.glb），包含分区 PBR 材质、每链接质量、惯量、碰撞体、关节限位与摩擦锁扣。

数据集面向操作策略训练与评估、感知、关节状态推断、家庭与家电机器人管线的域随机化，以及扫描真实家具前的仿真实验。抽屉使用 prismatic 关节，门使用 revolute 关节；Isaac Sim 6.0.1、MuJoCo 3.11.0 和 Blender 5.0 已做端到端验证，其中 Isaac Sim 与 MuJoCo 可加载相应格式并保留关节、阻尼、限位与锁扣行为。

需要注意物理属性位于 .usda 和 .xml 中，.glb 只是静态视觉副本，没有关节和碰撞体。文件许可为 CC BY 4.0，可用于商业用途，但需要署名。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets projectsim/articulated-storage-and-appliances](https://huggingface.co/datasets/projectsim/articulated-storage-and-appliances)