# robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/prehj-robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-19 | 技术层级：L6

## 核心摘要

prehj 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Panda+OmronBase，含 7200 条轨迹，时长 27.36 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/prehj/robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/prehj/robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919"}] |
| `updated` | 2026-09-19 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 27.36 |
| `episodes` | 7200 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | prehj/robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919 |
| `hub_stats` | {"downloads": 3427, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

这是一个独立导出的 robocasa DemoSpeedup slow1/fast2 数据集副本，直接暴露 `meta/`、`data/`、`videos/`。内容是与打包训练数据相同的已转换 demonstrations，不是原始未加速 demonstrations；共有 7,200 个 episodes、1,970,086 帧和 3 个相机。精确动作使用 stride 1，casual 使用 stride 2，并复用已有 entropy labels。

数据采用 LeRobot v2.0 格式，包含 episode parquet、episode MP4 和全局统计，已用 `lerobot==0.3.3` 测试官方加载器和图像解码；不需要 tar 解压。该副本对视频特征声明、路径、索引连续性和数值 dtype 做了兼容调整；非索引 parquet 列逐 episode 对比后保持不变，视频字节一致且未重新编码。方法上属于 GR00T adaptation，不是论文的精确复现。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets prehj/robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919](https://huggingface.co/datasets/prehj/robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919)