# piper-policy-evals

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/pranaytest-piper-policy-evals
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-26 | 技术层级：L6

## 核心摘要

PranayTest 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/PranayTest/piper-policy-evals"}] |
| `updated` | 2026-09-26 |
| `robots` | ["agilex-piper"] |
| `episodes` | 105 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | PranayTest/piper-policy-evals |
| `hub_stats` | {"downloads": 963, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/PranayTest/piper-policy-evals"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个在 PiPER bimanual cell 上采集的真实机器人策略 rollout 数据集，任务覆盖 plate pick、hand-over、place。rollout 由 operator stack 的 Policy panel 以 1x 到 6x 的执行速度倍率运行；数据按策略分文件夹、按每次运行的开始时间分子文件夹组织。共记录 105 次运行，其中 48 次完成 hand-over 序列。

每次运行包含 top、left-arm、right-arm 三路相机片段，片段按采集时间重编码为实时播放，并配有 frame_ts.json 记录各相机每帧时间；同时提供 telemetry.jsonl / telemetry.parquet，包含窗口内 BigQuery 信号以及策略自身的 policy_command_positions 和 policy_gripper_command。manifest.json 记录速度倍率、夹爪事件、交接时间、双臂命令与实测关节速度峰值和停止原因；遥测只反映命令与关节反馈，不表示盘子是否实际完成物理转移。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets PranayTest/piper-policy-evals](https://huggingface.co/datasets/PranayTest/piper-policy-evals)