# RobotArena360_Assets

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/pcseanlo-robotarena360-assets
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-16 | 技术层级：L6

## 核心摘要

pcseanlo 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/pcseanlo/RobotArena360_Assets"}] |
| `updated` | 2026-10-16 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `modalities` | ["三维"] |
| `annotation_levels` | ["三维标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | pcseanlo/RobotArena360_Assets |
| `hub_stats` | {"downloads": 718, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/pcseanlo/RobotArena360_Assets"] |

## 技术详解与生态说明

RobotArena360 Assets 是用于评估视觉-语言-动作（VLA）策略的逐场景数字孪生资产集，覆盖 22 个真实 DROID 桌面场景，并被重建为可交互的 Gaussian-splat 环境。每个场景包含裁剪后的 Gaussian splat、碰撞网格、重建与真实机器人坐标系的对齐、用于物理和阴影渲染的操作平面、重建物体网格，以及原始相机标定、机器人轨迹和语言指令。总大小约 4.3 GB。

数据约定包括：位姿以机器人基座坐标系下的 `[x, y, z, qw, qx, qy, qz]` 存储，四元数为 `wxyz`；`joints.npy` 是源 DROID episode 的 7-DoF Franka 轨迹，帧 0 是 `recorded` reset profile 下的评估重置位姿；`lang.txt` 是实际传给策略的指令。21 个场景带有 RobotArena360 layout refiner 生成的物体放置结果，droid26 未精修；首个发布版本保留了精修前放置。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets pcseanlo/RobotArena360_Assets](https://huggingface.co/datasets/pcseanlo/RobotArena360_Assets)