# bridge_train_5000_10000_augmented

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/oxe-auge-bridge-train-5000-10000-augmented
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-11-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

oxe-auge 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/oxe-auge/bridge_train_5000_10000_augmented"}] |
| `updated` | 2025-11-14 |
| `robots` | ["franka-research-3", "universal-robots-ur5e"] |
| `hours` | 9.37 |
| `episodes` | 5000 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | oxe-auge/bridge_train_5000_10000_augmented |
| `hub_stats` | {"downloads": 3931, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/oxe-auge/bridge_train_5000_10000_augmented"] |
| `fps` | 5 |

## 技术详解与生态说明

bridge_train_5000_10000_augmented 是 OXE-AugE 数据集，codebase version 为 v3.0，包含 5,000 个 episode、168,737 帧，FPS 为 5，划分为 train: 0:5000。数据字段覆盖 google_robot、jaco、kinova3、kuka_iiwa、panda、sawyer、ur5e、xarm7 等增强机器人视角，以及源机器人原始图像。

每帧包含 480×640×3 的 video 图像、自然语言任务指令、episode/frame/global 索引、timestamp、task_index，以及源机器人 ee_pose、joints、state。各增强机器人还提供 base_position、base_orientation、ee_error、ee_pose 和 joints 等字段，用于描述相对源机器人的末端差异、底座变换和关节位置。项目页面、代码仓库和 arXiv 论文已给出；使用 OXE-AugE 数据集时要求同时引用该数据集和上游数据集。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets oxe-auge/bridge_train_5000_10000_augmented](https://huggingface.co/datasets/oxe-auge/bridge_train_5000_10000_augmented)