# berkeley_autolab_ur5_train_0_100_augmented

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/oxe-auge-berkeley-autolab-ur5-train-0-100-augmented
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-10-22 | 技术层级：L6

## 核心摘要

oxe-auge 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/oxe-auge/berkeley_autolab_ur5_train_0_100_augmented"}] |
| `updated` | 2025-10-22 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 0.55 |
| `episodes` | 100 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | oxe-auge/berkeley_autolab_ur5_train_0_100_augmented |
| `hub_stats` | {"downloads": 459, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/oxe-auge/berkeley_autolab_ur5_train_0_100_augmented"] |
| `fps` | 5 |

## 技术详解与生态说明

berkeley_autolab_ur5_train_0_100 是 OXE-Aug 数据集中的一个 train 切分，代码库版本为 v2.1，包含 100 个 episode、9,863 帧、900 个视频，FPS 为 5.0，切分范围为 train: 0:100。数据条目包含自然语言指令、时间戳、episode/frame/task 索引，以及源机器人 RLDS 数据集 state 的拷贝。

模态以 480×640×3 视频为主：包含原始数据集的源机器人图像，以及面向 google_robot、jaco、kinova3、kuka_iiwa、panda、sawyer、widowX、xarm7 的增强图像。每个增强机器人还提供 base_position、base_orientation、ee_error、ee_pose 和 joints 等字段，用于描述为保持轨迹可达而应用的基座平移/朝向、末端位姿差异和关节位置。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets oxe-auge/berkeley_autolab_ur5_train_0_100_augmented](https://huggingface.co/datasets/oxe-auge/berkeley_autolab_ur5_train_0_100_augmented)