# LIBERO

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/openwam-libero
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-03 | 技术层级：L6

## 核心摘要

OpenWAM 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 1693 条轨迹，时长 7.6 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/OpenWAM/LIBERO"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/OpenWAM/LIBERO"}] |
| `updated` | 2026-09-03 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 7.6 |
| `episodes` | 1693 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | OpenWAM/LIBERO |
| `hub_stats` | {"downloads": 3681, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 10 |

## 技术详解与生态说明

LIBERO native-action EEF10 是从 `lerobot/libero` 指定修订版本转换得到的 LeRobot v3.0 本地数据集，保留了原始 parquet 打包、episode offsets、任务、10 FPS 时间线和视频。数据集包含 1693 个 episodes、273465 帧、40 个任务，完整来源与数值往返检查记录在 `meta/conversion.json`。

数据的主要机器人列采用 10 维接口：`observation.state` 为 achieved `[xyz3, rot6d6, gripper_open_scale1]`，`action` 为 native normalized LIBERO `[delta_xyz3, delta_rot6d6, gripper_open_command1]`。动作 xyz 从源数据不变复制；动作旋转为 `rot6d(Exp(source_delta_axis_angle))`，未应用 0.05 m 或 0.5 rad OSC scale，也未与 achieved state 组合。夹爪动作符号被取反以匹配 OpenWAM 预训练约定。

训练和部署归一化文件为 `meta/normalization_stats.npy`，其中包含分离的 `libero` 动作块和 `libero_state` 状态块，没有 pooled compatibility block；规范读取方式会分别使用两类统计量，避免 achieved-state 与 command 统计混合。六个 rot6d 维度在归一化时采用硬 identity mapping。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets OpenWAM/LIBERO](https://huggingface.co/datasets/OpenWAM/LIBERO)