# axis-franka-datapool

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/openroboto-ai-axis-franka-datapool
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-07 | 技术层级：L6

## 核心摘要

openroboto-ai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/openroboto-ai/axis-franka-datapool"}] |
| `updated` | 2026-09-07 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 51.42 |
| `episodes` | 35396 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | openroboto-ai/axis-franka-datapool |
| `hub_stats` | {"downloads": 491, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/openroboto-ai/axis-franka-datapool"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

OpenRoboto AXIS Franka Datapool 是一个独立维护的 AXIS Franka 衍生数据集，包含 200 个任务、35,396 条完整 episode 和 5,553,077 帧。当前发布为 metadata-only：包含机器人状态、动作、语言指令、episode 元数据、统计信息和精确来源选择清单，不包含图像或视频。

数据表示采用 LeRobot v3.0，标称来源频率为 30 Hz，并保留来源中的静态帧过滤。`observation.state` 是 9D 关节位置，`action` 是 9D 关节位置控制器目标，关节顺序为 `[finger_1, finger_2, arm_joint_1, ..., arm_joint_7]`；原始数值未做归一化、重采样或动作空间转换。

数据来源为 `axisrobotics/Franka-Dataset` 的指定提交，新增任务来自同一仓库的归档 Zarr 导出，并按相同关节位置 schema 与关节顺序验证。加载需安装 `lerobot>=0.4`、`torch` 和 `numpy`，仓库提供 `loader.py`，其中还包含 Pi0.5-Axis/DROID 8D adapter at 15 Hz。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets openroboto-ai/axis-franka-datapool](https://huggingface.co/datasets/openroboto-ai/axis-franka-datapool)