# robodojo-lerobot-v3.0

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/openmoss-team-robodojo-lerobot-v3-0
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-22 | 技术层级：L6

## 核心摘要

OpenMOSS-Team 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/OpenMOSS-Team/robodojo-lerobot-v3.0"}] |
| `updated` | 2026-09-22 |
| `hours` | 20.62 |
| `episodes` | 3500 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | OpenMOSS-Team/robodojo-lerobot-v3.0 |
| `hub_stats` | {"downloads": 16725, "likes": 2, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/OpenMOSS-Team/robodojo-lerobot-v3.0"] |
| `fps` | 25 |

## 技术详解与生态说明

RoboDojo LeRobot v3.0 是面向 EasyWAM 训练打包的机器人操作演示数据集，采用 LeRobot v3.0 格式。数据包含同步的高位视角与左右腕部 RGB 视频、双臂关节状态、动作，以及自然语言任务元数据；共 3,500 个 episode、1,856,102 帧，覆盖 35 个任务，录制频率为 25 FPS。

数据字段包括 480×640 的 `cam_high`、`cam_left_wrist`、`cam_right_wrist` 三路图像，`observation.state` 与 `action` 均为 float32[14]，对应左右各 7-DoF 关节状态和动作，并带有时间戳、帧索引、episode 索引与任务索引。视频使用 AV1、YUV 4:2:0，且不含音频。

EasyWAM 使用时会将每个相机缩放到 240×320，将三视角组合为 384×320 观测，使用 33 步动作/状态 horizon、9 个解码视频时间戳，并应用全局 z-score 归一化；验证集为确定性的 1% episode 划分。数据受上游 RoboDojo 条款约束，用于非商业研究、教育和评估。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets OpenMOSS-Team/robodojo-lerobot-v3.0](https://huggingface.co/datasets/OpenMOSS-Team/robodojo-lerobot-v3.0)