# FreeTacMan

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/opendrivelab-freetacman
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-02-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

OpenDriveLab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/OpenDriveLab/FreeTacMan"}] |
| `updated` | 2026-02-02 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | OpenDriveLab/FreeTacMan |
| `hub_stats` | {"downloads": 28588, "likes": 6, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/OpenDriveLab/FreeTacMan"] |

## 技术详解与生态说明

FreeTacman 是面向接触丰富操作的 robot-free 视觉-触觉数据采集系统数据集，支持同名论文。数据集包含大规模、高精度的视觉-触觉操作数据，覆盖 50 个任务，包含超过 3000k 对视觉-触觉图像以及 10k 以上轨迹，可用于视觉-触觉学习与操作研究。其潜在用途包括系统复现、多模态模仿学习、触觉感知抓取，以及利用动态触觉交互序列改进触觉仿真到真实迁移。

数据按 50 个任务类别组织，每个类别包含每次示教的同步视频和轨迹文件。视频为 MP4，来自腕部相机和视觉-触觉相机两个视角；轨迹文件记录 Unix 时间戳、工具中心点位置、欧拉角、四元数姿态表示，以及夹爪开口距离。数据集提供 Hugging Face 下载脚本和面向中国用户的 ModelScope 下载脚本，采用 MIT License 发布。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets OpenDriveLab/FreeTacMan](https://huggingface.co/datasets/OpenDriveLab/FreeTacMan)