# unitree-g1-pick-place-cup

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ooju-unitree-g1-pick-place-cup
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-05 | 技术层级：L6

## 核心摘要

OOJU 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/OOJU/unitree-g1-pick-place-cup"}] |
| `updated` | 2026-09-05 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `episodes` | 47 |
| `modalities` | ["表格", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | OOJU/unitree-g1-pick-place-cup |
| `hub_stats` | {"downloads": 616, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/OOJU/unitree-g1-pick-place-cup"] |
| `fps` | 120 |

## 技术详解与生态说明

这是一个在 Unitree G1 上进行杯子 pick-and-place 的数据集，包含 47 条原始录制，并随仓库提供训练好的策略 checkpoint 及各自评估结果。数据通过 Meta Quest 3 手部追踪采集后重定向到机器人，机器人配置为 Unitree G1 with Inspire hands（`unitree_g1_inspire`）。

38 条录制被切分为 1,057 个候选 lift 片段，其中 78 个被标为 first-grade，并作为已发布策略使用的片段池；片段总帧数为 252,531，频率 120 fps。训练导出格式为 LeRobot v2.1 parquet，只包含 `observation.state` 和 `action`，视频文件单独存放，不属于 LeRobot 特征，因此该导出不能用于训练视觉运动策略。

评估均在 Isaac 仿真中进行，没有发布真实硬件成功率。已比较的策略包括多种 BC、diffusion policy 以及检索重放方法；diffusion policy 在 30 次 rollout 中达到 46.7% 成功率，CVAE nearest-train latent selection 在 11 次试验中达到 81.8%，但其试验数少且来自单一轨迹簇。数据集局限于一个任务、一个物体、一个机器人形态和一个物理设置。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets OOJU/unitree-g1-pick-place-cup](https://huggingface.co/datasets/OOJU/unitree-g1-pick-place-cup)