# OmniRetarget_Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/omniretarget-omniretarget-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-10-12 | 技术层级：L6

## 核心摘要

omniretarget 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/omniretarget/OmniRetarget_Dataset"}] |
| `updated` | 2025-10-12 |
| `hours` | 4.0 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | omniretarget/OmniRetarget_Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 2100, "likes": 57, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/omniretarget/OmniRetarget_Dataset"] |

## 技术详解与生态说明

OmniRetarget Dataset 包含 G1 humanoid robot 与物体和复杂地形交互的运动轨迹。数据由 OMNIRETARGET 生成，该引擎用于产生保持交互关系、运动学可行的轨迹，并避免 foot-skating 和 penetration 等常见伪影。

数据集总时长 4.0 小时，分为 robot-object、robot-terrain 和 robot-object-terrain 三个子集，分别覆盖机器人搬运物体、攀爬挑战性地形，以及同时包含物体和地形交互的运动；来源包括 OMOMO 和 in-house MoCap。由于许可限制，retargeted LAFAN1 数据未发布，但计划开源 retargeting 代码。

每个 .npz 文件包含一条轨迹，键为 fps 和 qpos；qpos 为 [T, D] 的系统状态数组，包含 36D 机器人位姿与关节位置，若包含物体则另有 7D 物体位姿，总维度为 36 或 43。models/ 目录提供用于可视化的 URDF、SDF 和 OBJ 资源，另有基于 Drake 和 Meshcat 的 visualize.py。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets omniretarget/OmniRetarget_Dataset](https://huggingface.co/datasets/omniretarget/OmniRetarget_Dataset)