# PointWorld-DROID

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/nvidia-pointworld-droid
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-05-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/nvidia/PointWorld-DROID"}] |
| `updated` | 2026-05-15 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 42935 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | nvidia/PointWorld-DROID |
| `hub_stats` | {"downloads": 13186, "likes": 5, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/nvidia/PointWorld-DROID"] |

## 技术详解与生态说明

PointWorld-DROID 是 NVIDIA 发布的 DROID 衍生标注数据包，用于 PointWorld 3D world model 的训练与评估。它不包含原始 DROID 场景，也不提供预构建 WebDataset shards，而是提供从官方 DROID 数据集生成的 episode 级 3D 点轨迹、优化相机元数据、可选下采样深度，以及用于 DROID 评测流程的 expert confidence artifact。

数据以分卷压缩包发布，恢复后为 HDF5/JSON 布局，包括 42,935 个 *_flows.h5、42,935 个 *_depth.h5、42,935 个相机 JSON sidecar 和 1 个 expert-confidence HDF5 文件；恢复后约 4.65 TB，下载包约 3.91 TB。HDF5 中包含机器人状态、外部相机 RGB/depth、内外参、scene_flows、颜色、法线、可见性和深度有效 mask 等字段；深度为 320x180，单位为毫米。可直接读取这些 3D 标注，也可使用 PointWorld 代码库进行完整性检查、转换、训练和评估。该数据仅限研究与开发，许可为 NVIDIA License。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets nvidia/PointWorld-DROID](https://huggingface.co/datasets/nvidia/PointWorld-DROID)