# PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingleArm

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/nvidia-physicalai-robotics-manipulation-singlearm
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-05-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/nvidia/PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingleArm"}] |
| `updated` | 2025-05-15 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | nvidia/PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingleArm |
| `hub_stats` | {"downloads": 10037, "likes": 21, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/nvidia/PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingleArm"] |

## 技术详解与生态说明

PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingeArm 是一组 Franka Panda 单臂操作合成数据集，动作由 IsaacSim 中的任务与运动规划算法自动生成。场景为桌面环境，对象布局和资产纹理采用程序化生成，任务覆盖积木堆叠、打开柜门和打开抽屉。

数据以 LeRobot 格式提供，面向机器人策略和基础模型训练。集合包含 panda-stack-wide、panda-stack-platforms、panda-stack-platforms-texture、panda-open-cabinet-left、panda-open-cabinet-right 和 panda-open-drawer 六个子集；观测包括机器人本体状态、物体位姿、世界相机与腕部相机 RGB 视频，部分子集还包含深度视频。动作形式包括相对末端执行器运动加夹爪，或关节运动加夹爪。

各子集规模从 1273 到 17629 条 episode 不等，总存储量为 15.2 GB。数据集可用于商业用途，许可为 cc-by-4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets nvidia/PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingleArm](https://huggingface.co/datasets/nvidia/PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingleArm)