# NitroGen

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/nvidia-nitrogen
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-01-12 | 技术层级：L6

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/nvidia/NitroGen"}] |
| `updated` | 2026-01-12 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | nvidia/NitroGen |
| `hub_stats` | {"downloads": 1833, "likes": 231, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/nvidia/NitroGen"] |

## 技术详解与生态说明

NitroGen Dataset 包含公开可用游戏视频的动作标注，使用内部模型为每个视频帧标注 gamepad actions。它面向从视频到动作的行为克隆策略训练，以及从动作到视频的世界模型训练；数据集仅包含 gamepad 动作标签，用于研究和开发。

标注按视频切分为 20 秒 chunk，每个 chunk 包含 actions_raw.parquet 和 metadata.json，并可选包含经过质量过滤与重映射的 actions_processed.parquet。动作表按帧存储标准手柄状态，包括 17 个布尔按钮列，以及左右摇杆的 x,y 坐标，取值范围为 [-1,1]。数据格式为表格 parquet，标注视频约 30k、总标注帧数约 15B；复现 NitroGen 论文结果需要额外过滤，例如 IDLE frame filtering。许可为 CC BY-NC 4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets nvidia/NitroGen](https://huggingface.co/datasets/nvidia/NitroGen)