# GR00T-N1.7-AppleToPlate

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/nvidia-gr00t-n1-7-appletoplate
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-08 | 技术层级：L6

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/nvidia/GR00T-N1.7-AppleToPlate"}] |
| `updated` | 2026-07-08 |
| `episodes` | 402 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | nvidia/GR00T-N1.7-AppleToPlate |
| `hub_stats` | {"downloads": 2573, "likes": 4, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/nvidia/GR00T-N1.7-AppleToPlate"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

GR00T-N1.7-AppleToPlate 是在 Unitree G1 humanoid robot 上采集的多模态轨迹数据集，面向 G1 静态 loco-manipulation 任务：机器人拾取苹果并放到盘子上。每条数据包含训练和评估通用机器人策略所需的状态、视觉、语言与动作上下文，可用于 apple pick-and-place 任务。

数据由人工通过 XR headset 遥操作物理 G1 机器人采集，演示记录频率为 30 Hz，共 402 条 demonstrations/trajectories 和 402 个 RGB 视频。动作与状态为全身 43 DoF 关节期望位置和关节位置，视频为 640×480 RGB ego-view mp4。

数据采用 LeRobot 格式，data/ 中为按时间索引的 parquet 轨迹，videos/ 存放 mp4，meta/ 存放 episodes、tasks、modality 和 info 等元数据。它面向行为克隆、策略学习、通用机器人操作和模仿学习研究，并已用于 GR00T N1.7 模型的 post-training；许可为 CC-BY-4.0，可用于商业或非商业用途。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets nvidia/GR00T-N1.7-AppleToPlate](https://huggingface.co/datasets/nvidia/GR00T-N1.7-AppleToPlate)