# form-hoi

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/nvidia-form-hoi
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/nvidia/form-hoi"}] |
| `updated` | 2026-09-18 |
| `hours` | 29.144 |
| `episodes` | 4135 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | nvidia/form-hoi |
| `hub_stats` | {"downloads": 14890, "likes": 8, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/nvidia/form-hoi"] |

## 技术详解与生态说明

FORM-HOI（Foundry for Reconstruction from Multiview HOI）包含人-物交互视频序列及重建的人体和物体轨迹。序列由人类操作者执行并录制，提供四个已标定视角的 RGB 与深度视频，并配套用于视觉跟踪的物体网格、逐帧人体姿态和逐帧 6 DoF 物体姿态。

数据模态包括 H.264 MP4 中的 RGB 图像流、HDF5 压缩的深度与人/物体 mask、相机内外参 JSON、SOMA 与 MHR 人体参数、物体位姿 npy、带度量尺度的 GLB 纹理物体网格，以及地面平面和物体网格对称性信息。清洗发布版统计为 4,135 个 episode、约 29.144 小时，不包含 held-out object sequences。

该数据集面向训练 CARI4D 等 HOI 重建模型，也可用于机器人策略训练中的 grounding。标注由自动流程生成姿态注释，并由人工对不达标片段补充标注；failure_segments 记录人工质检或指标检查标出的区间，指标标记仅表示潜在质量问题。许可为 CC BY-4.0，可用于商业或非商业用途。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets nvidia/form-hoi](https://huggingface.co/datasets/nvidia/form-hoi)