# BridgeData2_LeRobot_v3

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/nvidia-bridgedata2-lerobot-v3
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-09 | 技术层级：L6

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/nvidia/BridgeData2_LeRobot_v3"}] |
| `updated` | 2026-06-09 |
| `hours` | 100.06 |
| `episodes` | 50415 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | nvidia/BridgeData2_LeRobot_v3 |
| `hub_stats` | {"downloads": 8812, "likes": 12, "as_of": "2026-11-04"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/nvidia/BridgeData2_LeRobot_v3"] |
| `fps` | 5 |

## 技术详解与生态说明

nvidia/bridge_lerobot_v3 是 BridgeDataset / BridgeData V2 机器人操作数据集的 LeRobotDataset v3.0 转换版本，面向可扩展机器人学习，包括模仿学习、离线强化学习，以及由目标图像或自然语言指令条件化的开放词汇多任务策略。源数据覆盖多样的桌面和玩具厨房环境，包含不同任务、物体、相机位姿和环境。上游项目描述其由 WidowX 250 6DOF 机械臂以 5 Hz 采集。 

该转换包的 meta/info.json 记录了 50,415 个 episode、1,801,090 帧、22,199 个 task ID 和 5 FPS 采样率。模态包括 4 路 RGB 视频观察（480×640、AV1 MP4、无音频）、7 维 robot state、7 维 action、时间戳、帧索引、episode 索引和 task 索引。状态/动作以 Apache Parquet 分片存储，视频位于 videos/，并带有 LeRobot 元数据、统计信息和任务表，可用于 LeRobot 兼容的数据加载、流式读取和训练流程。 

数据集可用于商业或非商业用途，许可为 OpenMDW1.1。局限性包括：数据反映 BridgeData V2 的本体、控制频率、相机设置、任务分布和环境；任务主要集中在桌面与玩具厨房操作，单独用其训练的策略可能无法泛化到其他机器人、物体、光照、家庭、实验室或工业场景，也不应作为安全关键真实机器人部署的唯一验证来源。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets nvidia/BridgeData2_LeRobot_v3](https://huggingface.co/datasets/nvidia/BridgeData2_LeRobot_v3)