# Arena-G1-Static-PickNPlace-Task

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/nvidia-arena-g1-static-picknplace-task
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-06 | 技术层级：L6

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/nvidia/Arena-G1-Static-PickNPlace-Task"}] |
| `updated` | 2026-07-06 |
| `episodes` | 200 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | nvidia/Arena-G1-Static-PickNPlace-Task |
| `hub_stats` | {"downloads": 645, "likes": 4, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/nvidia/Arena-G1-Static-PickNPlace-Task"] |
| `fps` | 50 |

## 技术详解与生态说明

Arena-G1-Static-PickNPlace-Task 是在 Isaac Lab 的 IsaacLab-Arena 环境中生成的多模态轨迹数据集，面向 G1 类人机器人的移动操作任务。数据覆盖苹果 pick-and-place，每条记录包含用于训练和评估通用机器人策略的状态、视觉、语言和动作上下文。

数据包含 200 条人工示教轨迹，均由人通过 XR 头显遥操作采集，每条以 50 Hz 记录。动作是全身 43 DoF 关节期望位置，观测包含 43 DoF 关节位置，并提供时间戳、语言任务描述索引、episode/task 索引，以及来自自我视角相机的 640×480 RGB mp4 视频。

数据以手工采集的 HDF5 文件和转换后的 LeRobot 格式提供，并包含 episodes、tasks、modality、info 等元数据文件。用途包括行为克隆、策略学习、通用机器人操作研究以及 Sim-to-Real / Sim-to-Sim 迁移研究；数据集曾用于 post-training GR00T N1.7，许可为 CC-BY-4.0，并标注可商用。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets nvidia/Arena-G1-Static-PickNPlace-Task](https://huggingface.co/datasets/nvidia/Arena-G1-Static-PickNPlace-Task)