# Anchor-Lab

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/nvidia-anchor-lab
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/nvidia/Anchor-Lab"}] |
| `updated` | 2026-08-18 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | nvidia/Anchor-Lab |
| `hub_stats` | {"downloads": 4433, "likes": 14, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/nvidia/Anchor-Lab"] |

## 技术详解与生态说明

Anchor-Lab 是 NVIDIA Robotics 在 Anchor Lab 仿真到现实迁移实验室采集的表格型机器人数据集，用于将物理仿真校准到真实机器人测量结果，支持 zero-shot sim-to-real 部署相关研究。数据来自 H1、G1 系列人形机器人实验和 SO-101 机械臂实验，也包含 H1 肘部测试台的系统辨识测量。

公开版本按 data/ 下 8 个顶层组组织，覆盖 G1 手臂/腿部单关节与多关节激励、H1 单关节/多关节与肘部测试台，以及 SO-101 arm 50-motion。实验包含 sine、chirp、multisine、sine sweep、wave-sine、wave-chirp、antiphase、pick-place、workspace sweep 等模式；数据为长表 Parquet，每行是某实验、某信号字段在某时间戳的一项标量测量，字段包括 time_ns、time_utc、experiment、field、value。

该数据集适用于仿真校准、关节/执行器/耦合多关节动力学系统辨识、物理引擎与控制器及传感器模型验证，以及基于 H1、G1、SO-101 时间戳遥测的机器人控制研究。许可为 Apache License 2.0；不应作为安全关键机器人部署的唯一验证来源，基于该数据集得到的控制器、策略或校准模型需先在仿真、测试台和受控物理环境中评估。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets nvidia/Anchor-Lab](https://huggingface.co/datasets/nvidia/Anchor-Lab)