# tblock-all-piper-clean-v3-bi_piper_follower

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/murobotics-tblock-all-piper-clean-v3-bi-piper-follower
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-04 | 技术层级：L6

## 核心摘要

murobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/murobotics/tblock-all-piper-clean-v3-bi_piper_follower"}] |
| `updated` | 2026-09-04 |
| `robots` | ["agilex-piper"] |
| `modalities` | ["表格", "时序"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | murobotics/tblock-all-piper-clean-v3-bi_piper_follower |
| `hub_stats` | {"downloads": 417, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/murobotics/tblock-all-piper-clean-v3-bi_piper_follower"] |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 LeRobot 创建，是从 local/tblock-all-piper-clean-v3 派生的关节级双臂 piper 数据集。它面向 LeRobot 的 bi_piper_follower 栈，状态采用该插件的 follower 向量，包括 left_shoulder_pan.pos、left_shoulder_lift.pos、left_elbow_flex.pos 等关节位置字段，并保留插件自身单位。

数据中的 observation.state[t] 表示 t 时刻的命令，action[t] 表示 t+1 时刻的命令，因此可用于按该栈的时序约定训练和部署。项目主页指向 handumi-sw 仓库，许可证标注为 other。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets murobotics/tblock-all-piper-clean-v3-bi_piper_follower](https://huggingface.co/datasets/murobotics/tblock-all-piper-clean-v3-bi_piper_follower)