# real-routing-d2-r00-r05-eval

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/mulligan-real-routing-d2-r00-r05-eval
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-07 | 技术层级：L6

## 核心摘要

mulligan 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 franka，含 750 条轨迹，时长 5.37 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/mulligan/real-routing-d2-r00-r05-eval"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/mulligan/real-routing-d2-r00-r05-eval"}] |
| `updated` | 2026-10-07 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 5.37 |
| `episodes` | 750 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | mulligan/real-routing-d2-r00-r05-eval |
| `hub_stats` | {"downloads": 2400, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

该数据集是 Mulligan 论文中 Route Cable 任务 round 0-5 的真实机器人留出评估发布，按 task-round 组织。评估 session 的 episode 会按初始状态合并，`meta/start_table.parquet` 以每个 start 为一行、每个 policy 为一组列；本发布包含 session `b01`，start indices 为 0-49。

数据包含 4 路相机字段：`observation.images.wrist_left`、`observation.images.wrist_right`、`observation.images.side_1`、`observation.images.side_2`。视频保留原始录制文件且不重新编码；人工复核后的 outcome 和 step count 存在 `meta/episode_provenance.parquet`，并保留 session 源结果、manifest 与 review records。

评估策略覆盖 HG-DAgger、HG-DAgger+Mulligan 和 HiL-IDQL+Mulligan，并给出各 policy 在 50 个 start 上的成功数以及按 checkpoint 汇总的成功率。文件还包括 `meta/round_dataset.json`、`results.json`、`results_eval_time.json`、HiL-IDQL action chunk critic scores 的 JSONL，以及 outcome/stage label 的追加历史。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets mulligan/real-routing-d2-r00-r05-eval](https://huggingface.co/datasets/mulligan/real-routing-d2-r00-r05-eval)