# real-routing-d2-c09-dagger-mixed

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/mulligan-real-routing-d2-c09-dagger-mixed
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-07 | 技术层级：L6

## 核心摘要

mulligan 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 franka，含 200 条轨迹，时长 1.45 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/mulligan/real-routing-d2-c09-dagger-mixed"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/mulligan/real-routing-d2-c09-dagger-mixed"}] |
| `updated` | 2026-10-07 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 1.45 |
| `episodes` | 200 |
| `modalities` | ["图像", "表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | mulligan/real-routing-d2-c09-dagger-mixed |
| `hub_stats` | {"downloads": 1970, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 15 |

## 技术详解与生态说明

real-routing-d2-c09-dagger-mixed 是 Mulligan 发布中的一个原始采集数据集，任务为 real-routing-d2，属于 mainline release grouping，variant 为 mixed，model rounds 为 R5。数据包含 200 个 episodes、78393 frames，录制帧率为 15 FPS，提供 wrist_left、wrist_right、side_1、side_2 四路相机观测字段。

数据保留 trajectory parquet、episode metadata、statistics、videos、outcomes 和 original episode IDs；meta/release.json 记录已知 ancestry、schema 和 release checks。success labels 与 review history 保留来源修订，机器阶段预测不是人工裁定标签；相机可用性、动作约定和观测字段会随录制变化，使用时应读取该数据集的 meta/info.json。数据以 MIT 许可发布，可通过不可变 release commit 或 release-1 加载，v3.0 标签指向同一 commit。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets mulligan/real-routing-d2-c09-dagger-mixed](https://huggingface.co/datasets/mulligan/real-routing-d2-c09-dagger-mixed)