# telearms-yam-cube-v4

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/mliu48-telearms-yam-cube-v4
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-17 | 技术层级：L6

## 核心摘要

mliu48 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 bimanual_yam，含 62121 条轨迹，时长 289.71 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/mliu48/telearms-yam-cube-v4"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/mliu48/telearms-yam-cube-v4"}] |
| `updated` | 2026-10-17 |
| `hours` | 289.71 |
| `episodes` | 62121 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | mliu48/telearms-yam-cube-v4 |
| `hub_stats` | {"downloads": 8929, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

这是一个在 MuJoCo 中通过遥操作采集的双臂方块操作演示数据集，机器人为 BimanualYAM，面向 pi0.5 训练并以 LeRobot v3.0 格式打包。数据包含 53,832 个 episode、28,326,930 帧、48 类任务；每个 episode 有 3 路 224×224 RGB 视角，控制率 30 Hz。

每帧包含 14 维机器人状态与动作，即每臂 6 个关节加 1 个夹爪，另有 128 维非机器人状态用于物体/场景诊断。动作以绝对关节目标存储，训练配方会将 12 个手臂维度转为相对 delta，夹爪保持绝对；未内置 train/eval 划分。任务分布高度不均衡，224×224 输入限制小字母面的识别。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets mliu48/telearms-yam-cube-v4](https://huggingface.co/datasets/mliu48/telearms-yam-cube-v4)