# g1-inspire-pipette-tip

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/mleggiero-g1-inspire-pipette-tip
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-05 | 技术层级：L6

## 核心摘要

MLeggiero 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/MLeggiero/g1-inspire-pipette-tip"}] |
| `updated` | 2026-08-05 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 0.29 |
| `episodes` | 68 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | MLeggiero/g1-inspire-pipette-tip |
| `hub_stats` | {"downloads": 687, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/MLeggiero/g1-inspire-pipette-tip"] |
| `fps` | 60 |

## 技术详解与生态说明

这是一个遥操作采集的 Unitree G1（29-DoF）+ Inspire RH56DFTP 灵巧手数据集，已转换为 GR00T 风格的 LeRobot v2.1 格式，用于将 GR00T N1.7 微调为自定义 G1_INSPIRE embodiment。任务是右手握持微量移液器，在 96 孔吸头盒上方用拇指按下退吸头按钮，将吸头释放到架中。

数据包含 68 个 episode、61,609 帧，60 fps，全部标注为成功；机载 Intel RealSense D435 提供 1280×720 ego-view h264 视频，并有配准深度 sidecar。主要字段包括 63 维 state、30 维 action、34 维 tactile 和 29 维 effort，另有原始触觉与深度 npz。

已知限制包括双手本体状态在采集期间不更新、手部 action 多数维度近乎常量、仅右臂执行任务、没有失败样本，以及一个很短的 episode。数据以 MIT License 发布。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets MLeggiero/g1-inspire-pipette-tip](https://huggingface.co/datasets/MLeggiero/g1-inspire-pipette-tip)