# kine2go

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/mimuw-robotics-kine2go
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-24 | 技术层级：L6

## 核心摘要

MIMUW-Robotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/MIMUW-Robotics/kine2go"}] |
| `updated` | 2026-06-24 |
| `robots` | ["unitree-go2"] |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | MIMUW-Robotics/kine2go |
| `hub_stats` | {"downloads": 3924, "likes": 8, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/MIMUW-Robotics/kine2go"] |
| `fps` | 60 |

## 技术详解与生态说明

Kine2Go 是面向 Unitree Go2 四足机器人的运动学数据集，包含来自狗、马和合成机器人运动的 40 个参考片段。这些源运动被重定向到 Go2 的 12 自由度形态，并在 Genesis 仿真器中为每个片段训练 PPO 模仿学习策略；每个片段记录 20 条扰动 rollout，总计 800 条，并带有渲染视频。

数据集用于支持腿式 locomotion 行为基础模型的训练与正则化，也可用于单片段行为克隆和运动重定向评估。来源子集包括 AI4Animation 自然狗动捕、AI4Animation 合成轨迹、Vienna Horse Data Collection，以及 cassi 的 Solo8 运动。

数据格式包括参考轨迹 motion.npy，形状为 (T, 61)，含浮动基与关节位置/速度、足端位置、机身位姿和速度；rollout 以 traj.pkl 存储为逐仿真步的 torch.Tensor 字典，包含关节状态、机身状态、动作、帧号和 link 位姿。数据采用多许可证，权威许可证写在每个 clip.json 中，完整文本位于 LICENSES/。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets MIMUW-Robotics/kine2go](https://huggingface.co/datasets/MIMUW-Robotics/kine2go)