# MuseVLA-dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/microsoft-musevla-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-12 | 技术层级：L6

## 核心摘要

microsoft 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/microsoft/MuseVLA-dataset"}] |
| `updated` | 2026-08-12 |
| `episodes` | 1397 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["json"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | microsoft/MuseVLA-dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 804, "likes": 2, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/microsoft/MuseVLA-dataset"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

MuseVLA 是一个多模态机器人操作数据集，包含同步的 RGB、深度、声学、热成像和雷达数据流。数据以 dataset_01/ 和 dataset_02/ 两部分发布，共享相同的单 episode 目录布局，覆盖约 1400 个 episode、11 条指令，涉及毛巾、衣物、盒子、物品和饮料相关操作。

数据统计给出 1397 个 episode，其中 1010 个有效样本、1930 个标注片段、11 个唯一指令；RGB 分辨率为 1280×720，帧率为 30 fps。每个 episode 的标注位于 *_labels/{episode}.json，包含分段 instruction、start、end，并有 _validity.json 记录 SAM3 validity；还提供 instructions_all.json、valid_samples.json 和 statistics_6dpose_delta_NRt0.json 用于索引与归一化。许可为 CC-BY-NC-4.0，仅限研究使用。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets microsoft/MuseVLA-dataset](https://huggingface.co/datasets/microsoft/MuseVLA-dataset)