# dvla-place7obj-roll-250hz-events-250fps-delta-trim

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/mickeykang-dvla-place7obj-roll-250hz-events-250fps-delta-trim
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-04 | 技术层级：L6

## 核心摘要

mickeykang 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 14083 条轨迹，时长 12.85 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/mickeykang/dvla-place7obj-roll-250hz-events-250fps-delta-trim"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/mickeykang/dvla-place7obj-roll-250hz-events-250fps-delta-trim"}] |
| `updated` | 2026-08-04 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 12.85 |
| `episodes` | 14083 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | mickeykang/dvla-place7obj-roll-250hz-events-250fps-delta-trim |
| `hub_stats` | {"downloads": 2908, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 250 |

## 技术详解与生态说明

这是一个用 LeRobot 创建的 MuJoCo / robosuite 数据集，面向 7-object place 任务：Panda arm 从桌面抓起物体并投放到碗、盘或托盘中。数据包含 14,083 条成功示范，覆盖 can、apple、avocado、potato、lemon、tennis ball、baseball；其中 80% episode 以物体滚动开始，其余为静态。示范由读取特权仿真状态的脚本状态机生成，只保留成功尝试。

数据采用 LeRobot v2.1，robot_type 为 panda，包含 3 个 RGB 相机和 3 个 DVS-event 相机，分辨率 360x480；通常训练使用 opst_cam 与 wrist_cam。控制频率为 250 Hz，事件由 v2e 生成。action 是 10 维 delta，observation.state 为 9 维末端状态，environment_state 为 9 维特权物体位姿/速度，训练时丢弃。

action 编码为相对同帧状态的目标增量，评估时用 live_state 加预测 delta 解码，并每步重新锚定；其绝对目标来自 320 ms 后实际到达的 future-EE relabel。数据经过 sincos 到 delta 再到 leading-hold trim 的 delta-trim 预处理，许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets mickeykang/dvla-place7obj-roll-250hz-events-250fps-delta-trim](https://huggingface.co/datasets/mickeykang/dvla-place7obj-roll-250hz-events-250fps-delta-trim)