# dvla-can2k-futee-sweep

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/mickeykang-dvla-can2k-futee-sweep
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-09 | 技术层级：L6

## 核心摘要

mickeykang 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/mickeykang/dvla-can2k-futee-sweep"}] |
| `updated` | 2026-08-09 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 2005 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | mickeykang/dvla-can2k-futee-sweep |
| `hub_stats` | {"downloads": 844, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/mickeykang/dvla-can2k-futee-sweep"] |
| `fps` | 250 |

## 技术详解与生态说明

can2k-futee-sweep 包含四个 LeRobot 数据集变体，均来自相同的 2,005 条 MuJoCo/robosuite 示教；图像、状态和 episode 边界一致，差别只在 future-EE relabel window 产生的 action label。任务为 `place`：从桌上抓起一个罐子并放入碗中，80% episode 以滚动罐子开始，其余为静止；示教由使用特权仿真状态的脚本状态机生成，并只保留成功尝试。

数据采用 LeRobot v2.1，`robot_type: panda`，控制频率 250 Hz。观测包含 3 个 360×480 RGB 相机（`wrist_cam`、`side_cam`、`opst_cam`）及各自的 v2e event-polarity rendering；训练使用 `opst_cam` 和 `wrist_cam`。`action` 是 10 维 delta，表示同帧绝对目标位姿减去状态；`observation.environment_state` 是特权物体位姿/速度，训练时应丢弃。

四个变体为 `futee0`、`futee20`、`futee40`、`futee60`，对应 0、80、160、240 ms lookahead。18 个 held-out scenes 的标签回放结果显示，`futee0` 为 18/18，并被推荐；较大或较小 lookahead 会导致控制步长与真实跟踪误差不匹配。README 还说明这些数值特定于 250 Hz 控制和该控制器。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets mickeykang/dvla-can2k-futee-sweep](https://huggingface.co/datasets/mickeykang/dvla-can2k-futee-sweep)