# exp-bucket

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/mh-hf-exp-bucket
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-25 | 技术层级：L6

## 核心摘要

mh-hf 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/mh-hf/exp-bucket"}] |
| `updated` | 2026-10-25 |
| `hours` | 2312.4 |
| `episodes` | 292198 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | mh-hf/exp-bucket |
| `hub_stats` | {"downloads": 105836, "likes": 2, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/mh-hf/exp-bucket"] |

## 技术详解与生态说明

LeWM multi-domain robot corpus 是用于 latent world-model 训练和 dataset-replay evaluation 的多域机器人数据集。数据覆盖十个域列，包括八个模拟器、OGBench locomotion 和 PushT；人类演示、生成演示以及非演示 play 数据、噪声 replay、保留失败数据等按 episode 标记共存。

数据采用 Lance 格式，每个数据集是一张 .lance 表，逐帧一行，用 episode_idx 和 step_idx 寻址；仓库根目录的 probe_manifest.json 给出每个任务的列级信息。总计 452 张表、292,198 个 episode、129,821,371 帧、2,312.4 小时，涵盖 Panda、IIWA、Sawyer、UR5e、PandaOmron、双臂 Panda、Ant、Humanoid、Franka 等机器人或仿真体。

数据包含用于重置状态的 state、qpos、qvel 或对象位姿等字段，面向将环境重置到任意存储帧、展开规划器并按存储目标评分的评测。RoboCasa 部分提供 evaluation inputs、资产包和 episode 侧表，并记录了在 RoboCasa 1.0.1、robosuite 1.5.2、MuJoCo 3.3.1 上的重建、渲染和动作 replay 检查。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets mh-hf/exp-bucket](https://huggingface.co/datasets/mh-hf/exp-bucket)