# setup_table_preferences

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/marceltorne-setup-table-preferences
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

MarcelTorne 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/MarcelTorne/setup_table_preferences"}] |
| `updated` | 2026-08-18 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 3.7 |
| `episodes` | 467 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | MarcelTorne/setup_table_preferences |
| `hub_stats` | {"downloads": 1054, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/MarcelTorne/setup_table_preferences"] |
| `fps` | 15 |

## 技术详解与生态说明

setup_table_preferences 是面向“set up the table”任务的真实机器人轨迹与人类成对偏好数据集，使用 Franka Panda 采集，包含 467 个 episode、197,896 帧，约 3.7 小时、15 fps。数据中有 151 个 human teleoperated demonstration episode 和 316 个 policy rollout episode，rollout 质量存在差异，用于形成有信息量的偏好比较。

数据采用 LeRobot v2.1 标准格式，可作为模仿学习数据直接加载，也提供 preferences/pairs.parquet 与 pairs.jsonl 等偏好标注文件。偏好以两条轨迹在指定 judgment axis 上的比较表示，而不是标量分数；共有 1648 个 preference pairs、4432 个 pair-axis 标签和 9 个判断轴，包括 Overall quality、各物体摆放质量、Smoothness / carefulness、Speed、Formality of setup、Damage to environment。

观测包含 agent_view 第三人称相机和 wrist 相机，均为 224x224 video；observation.state 为 7 个关节加 gripper，observation.ee 为末端位姿，action 为 7 维关节位置命令加 gripper_position。需注意帧为 h264 重编码而非 bit-exact，Equal 标签在部分轴上较常见，freeform 轴名不是闭集，且 demo episode 没有 success labels。许可为 MIT。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets MarcelTorne/setup_table_preferences](https://huggingface.co/datasets/MarcelTorne/setup_table_preferences)