# put_cube_in_bowl_preferences

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/marceltorne-put-cube-in-bowl-preferences
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

MarcelTorne 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/MarcelTorne/put_cube_in_bowl_preferences"}] |
| `updated` | 2026-08-18 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 1.2 |
| `episodes` | 540 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | MarcelTorne/put_cube_in_bowl_preferences |
| `hub_stats` | {"downloads": 955, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/MarcelTorne/put_cube_in_bowl_preferences"] |
| `fps` | 15 |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向偏好学习与奖励模型研究的真实机器人数据集，任务为“put the cube in the bowl”。数据由 Franka Panda 采集，包含 540 个 LeRobot v2.1 episode、65,083 帧，约 1.2 小时、15 fps；其中 120 个为人工遥操作 demo，420 个为策略 rollout。轨迹包含 agent_view 第三视角与 wrist 相机，均为 224x224。每个 episode 保留自己的语言指令，目标碗可能由指令指定。

偏好数据以两条轨迹在指定判断轴上的成对比较表示，而不是标量分数；共 808 个 preference pairs、2348 个 pair-axis 标签，轴包括 Overall quality、Fast、Smooth 以及 Blue/Orange/Yellow bowl。数据可直接按模仿学习数据集加载；状态包含 7 个关节与夹爪，末端位姿为 x/y/z/roll/pitch/yaw，动作为 7 维关节位置加 1 维夹爪位置。需要注意视频帧为 h264 重编码，Equal 标签较常见，freeform 轴名需归一化；许可证为 MIT。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets MarcelTorne/put_cube_in_bowl_preferences](https://huggingface.co/datasets/MarcelTorne/put_cube_in_bowl_preferences)