# plate_toast_preferences

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/marceltorne-plate-toast-preferences
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

MarcelTorne 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/MarcelTorne/plate_toast_preferences"}] |
| `updated` | 2026-08-18 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 1.5 |
| `episodes` | 271 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | MarcelTorne/plate_toast_preferences |
| `hub_stats` | {"downloads": 830, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/MarcelTorne/plate_toast_preferences"] |
| `fps` | 15 |

## 技术详解与生态说明

这是一个在 Franka Panda 上采集的真实机器人偏好学习数据集，任务指令为“put the toast in the plate”。数据包含人类遥操作 demonstration 与策略 rollout 两类轨迹，其中 rollout 来自偏好收集会话、质量有差异；每个偏好标签是在某一命名判断轴上比较两条轨迹，而不是给单条轨迹打标量分。数据也可作为标准 LeRobot v2.1 模仿学习数据集加载。

数据集包含 271 个 episode、83,209 帧，约 1.5 小时、15 fps；相机包括第三人称 agent_view 与 wrist，均为 224x224 视频。偏好文件提供 pair、axis、winner、annotator、axis_set、来源等字段，并包含 1491 个偏好对、2671 个 pair×axis 标签、43 个判断轴。状态为关节与夹爪，另有末端位姿；动作为 7 维关节位置加 1 维夹爪位置。

需要注意视频帧为 h264 重编码而非逐字节复现；Equal 标签在部分轴上较常见，自由命名轴不是闭集，同一语义可能有多种写法；同一 pair 可能有多个标注者标签。demo episode 没有成功标签。许可为 MIT。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets MarcelTorne/plate_toast_preferences](https://huggingface.co/datasets/MarcelTorne/plate_toast_preferences)