# fold_pants_preferences

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/marceltorne-fold-pants-preferences
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

MarcelTorne 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/MarcelTorne/fold_pants_preferences"}] |
| `updated` | 2026-08-18 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 9.8 |
| `episodes` | 536 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | MarcelTorne/fold_pants_preferences |
| `hub_stats` | {"downloads": 1313, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/MarcelTorne/fold_pants_preferences"] |
| `fps` | 15 |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向偏好学习和奖励模型研究的真实机器人数据集，任务是“fold the shorts”。轨迹来自 Franka Panda，采用 7-DoF 关节控制加夹爪，包含人工成对偏好标签；每个标签是在一个命名判断轴上比较两条轨迹，而不是给出标量分数。数据同时是标准 LeRobot v2.1 数据集，可作为模仿学习数据直接加载。

数据含 536 个 episode、530,494 帧，约 9.8 小时、15 fps；其中 137 个 demo 为人工遥操作示范，399 个 rollout 为偏好采集会话中的策略 rollout。模态包括 agent_view 第三人称相机和 wrist 相机，均为 224×224 视频；状态含关节、夹爪和末端位姿，动作是 7 维关节位置加 1 维夹爪位置。偏好文件提供 1448 对轨迹、4390 个按轴标签、45 个判断轴，并记录 winner、来源、标注者、Likert 评分和可用的成功标记。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets MarcelTorne/fold_pants_preferences](https://huggingface.co/datasets/MarcelTorne/fold_pants_preferences)