# ur5e_pi05_eval

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/mahgoobi-ur5e-pi05-eval
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-04 | 技术层级：L6

## 核心摘要

mahgoobi 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/mahgoobi/ur5e_pi05_eval"}] |
| `updated` | 2026-09-04 |
| `robots` | ["universal-robots-ur5e"] |
| `episodes` | 50 |
| `modalities` | ["图像"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | mahgoobi/ur5e_pi05_eval |
| `hub_stats` | {"downloads": 648, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/mahgoobi/ur5e_pi05_eval"] |
| `fps` | 5 |

## 技术详解与生态说明

该数据集记录了 `mahgoobi/ur5e_pi05_10k` 在真实 UR5e 与 Robotiq 夹爪上的一次评估，日期为 2026-09-02，来自 RoboResearch 的部署页面。评估在 clean scene 中进行，共 5 个任务、每个任务 10 次试验；每个 50-step chunk 执行其中 25 步，控制频率为 20 Hz。总体 50 次试验中 40 次成功，成功率 80%。

数据包含每个控制步的 `state.csv`，记录关节、工具位姿、夹爪、三路相机文件名以及发送到 `servoJ` 的目标；三路相机为 side、wrist、base 视角，保存为 640x480 PNG，并提供对应 h264 视频、训练尺寸 240x320 的视频和 5 fps GIF 预览。标签包含 `outcome`、`note`、`labelled_by`，由 Claude 根据三路相机 contact sheets 判断，并为每个 episode 给出一句抓取和释放行说明。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets mahgoobi/ur5e_pi05_eval](https://huggingface.co/datasets/mahgoobi/ur5e_pi05_eval)